야스카와 로봇을 많이 사용하는데, 의외로 설명된 것이 부족하여
이곳에 정리를 합니다.
NOP 아무동작 안하는 명령어, 시작표시
END 프로그램이 끝났다는 표시,
MOVJ VJ=20.00 PL=2 //조인트 MOVE동작명령, PL=POSITION LEVEL, 0정확~8멀리
MOVL, MOVC, MOVS
DOUT OT#(1) ON //사용자 출력 OUT NO=1, ON으로 명령
DOUT OT#(1) OFF //사용자 출력 OUT NO=1, OFF으로 명령
TIMER T=1.000 //1초 WAIT
JUMP *LABEL // *LABEL 위치로 JUMP
IF // JUMP *POS1 IF IN#(10)=OFF, 조건에 따라 실행,
WAIT IN#(1)=ON //사용자 입력 IN NO=1, ON될 때까지 WAIT 명령
NWAIT 기능설명
현재 MOV가 진행되는 동안 다음작업을 계속 실행이 (다음 MOV까지) 되도록
하려면 MOV에서 NWAIT 태그를 사용합니다.
예)
0002 MOVL V=138 NWAIT
0003 DOUT #OT(1)
0004 MOVL V=276
위의 예에서 라인 0002의
MOVL이 시작되고 라인 0003이 DOUT이
실행됩니다.
라인 0004는 002의 MOVL명령이 완료되고 나서 실행됩니다.
SPEED VJ=50.0 // PLAY 속도를 설정합니다.
IMOV
REFP 1 P000 // 참조점을 설정합니다.
PULSE OT#(10) T=1.0 // 출력신호에 펄스신호를 정한 시간만큼 출력합니다.
AOUT AO#(2) 10.0 // 아날로그 출력 2번에 10.0 출력설정, (-14.0V ~ +14.0V)
*LABEL // *라벨 표신, JUMP 에서 사용,
CALL JOB:TEST1 IF IN#(24)=ON // 입력24가 ON이면 TEST1.JOB를 호출하여 실행한다.
RET // CALL호출한 프로그램으로 되돌아 간다.
UNTIL // MOVL V=300 UNTIL IN#(10)=ON, MOVE 동작 중에 판단한다.
SET B001 1 // B001 바이트 변수를 1로 설정,
INC B001 // 변수를 1만큼 증가 시킨다.
PAUSE // 일시정지 한다.